pid제어 예제

우리 공장은 무인 항공기이며,이 시스템의 출력은 고도입니다. 시스템에 대한 입력은 보행 속도가 아니라 프로펠러 속도입니다. 모두 모두, 그것은 꽤 비슷한 문제 처럼 보인다. 그렇다면 이 경우 비례 컨트롤러는 얼마나 잘 작동합니까? PID 컨트롤러의 한 가지 독특한 장점은 두 개의 PID 컨트롤러를 함께 사용하여 더 나은 동적 성능을 얻을 수 있다는 것입니다. 이를 계단식 PID 제어라고 합니다. 캐스케이드 컨트롤에는 하나의 PID가 다른 PID의 설정점을 제어하는 두 개의 PID가 배열되어 있습니다. PID 컨트롤러는 유체 레벨 또는 속도와 같은 기본 물리적 매개 변수를 제어하는 외부 루프 컨트롤러역할을 합니다. 다른 컨트롤러는 외부 루프 컨트롤러의 출력을 설정점으로 읽는 내부 루프 컨트롤러역할을 하며, 일반적으로 더 빠르게 변화하는 매개 변수, 유량 또는 가속도를 제어합니다. 캐스케이드 PID 컨트롤러를 사용하여 컨트롤러의 작동 주파수가 증가하고 개체의 시간 상수가 줄어든다는 것이 수학적으로 입증될 수 있습니다. [모호한]. 이와 동등하게, PID 컨트롤러의 Laplace 도메인의 전송 기능은 공기를 통해 여행 하는 야구를 잡을 때, 당신의 눈은 공을 잡으려고 손을 이동 하는 방법 당신의 두뇌를 알리는 피드백을 제공 합니다. 들어가기 전에 샤워 온도를 조정하려는 경우 손으로 물을 느끼게되어 뇌에 피드백을 제공하고 손잡이를 돌려 물을 더 뜨겁게 할지 또는 더 시원하게 만들지 여부를 결정합니다. 다음은 제어 루프의 예입니다.

예를 들어, 우리 집의 온도 제어 시스템은 22 ° C의 SP를 가질 수있다. 즉, PID 컨트롤러가 수행하는 작업의 단순화된 블록 다이어그램이 있습니다. 자동 컨트롤러는 제어 중인 공정에 가열 전력 또는 유량 또는 압력을 다양하게 하는 몇 가지 수단이 필요합니다. I는 시간이 지남에 따라 무언가를 축적하는 것을 의미하는 수학적 용어인 적분체*를 의미합니다. PID의 경우 I 구성 요소는 시간에 따라 발생하는 오류를 누적합니다. 누적된 오차는 정수 계수인 Ki를 곱한 다음 출력에 추가합니다. P 및 I 구성 요소만 사용하는 컨트롤러 알고리즘은 다음과 같은 의사 코드로 표현할 수 있습니다: Control Solutions의 자체 그래픽 프로그래밍 패키지에는 도면에 놓을 준비가 된 PID 함수 블록이 포함되어 있습니다.